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東薛氏家族，但是到他的一輩已經沒落。父親薛軌早喪，雖自幼家貧，但是習文練武，刻苦努力，天生臂力過人．但是生於亂世之中，未有什麼發展，長大務農，娶妻柳氏，生得一副大飯量。到30歲的時候，記載中描寫他窮困不得志，希望遷移祖墳，以希望帶來好運，他的妻子說：“有本事的人，要善於抓住時機。現在當今皇帝御駕親征遼東，正是需要猛將的時候，你有這一身的本事，何不從軍立個功名？等你富貴還鄉，再改葬父母也不遲！”仁貴聽了，覺得有道理，就告別妻子，去新絳州城裡找張士貴將軍，應徵入伍，開始了他馳騁沙場40年的傳奇經歷。
薛仁貴生平戰功赫赫，乃是繼李靖、徐世績之後又一難得的帥才，一杆二百多斤的龍天畫戟更是使得出神入化，一生征戰無數，更是讓敵人聞風喪膽，有著唐朝第一猛將之稱！
顯慶三年（658年），唐高宗命程名振征討高麗，以薛仁貴為其副將。薛仁貴於貴端城（位於今遼寧渾河一帶）擊敗高麗軍，斬首三千餘級。第二年，薛仁貴又和梁建方、契必何力等，與高麗大將溫沙門戰於橫山。當時，薛仁貴手持弓箭，一馬當先，衝入敵陣，所射者無不應弦倒地。接著，又與高麗軍戰於石城，遇善射敵將，殺唐軍十餘人，無人敢當。薛仁貴見狀大怒，單騎突入，直取敵將。那個敵將懾於薛仁貴勇武，來不及放箭，即被薛仁貴生擒。不久，薛仁貴與辛文陵在黑山擊敗契丹，擒契丹王阿卜固以下將土，戰後他因功拜左武衛將軍，封河東縣男。
龍朔元年（661年），一向與唐友好的回紇首領婆閏死，繼位的比粟轉而與唐為敵。唐高宗詔鄭仁泰為主將，薛仁貴為副將，領兵赴天山擊九姓回紇。臨行，唐高宗特在內殿賜宴，席間唐高宗對薛仁貴說；“古善射有穿七札者，卿試以五甲射焉。”薛仁貴應命，置甲取弓箭射去，只聽弓弦響過，箭已穿五甲而過。唐高宗大吃一驚，當即命人取堅甲賞賜薛仁貴。
鄭仁泰、薛仁貴率軍赴天山後，回紇九姓擁眾十餘萬相拒，並令驍勇騎士數十人前來挑戰。薛仁貴臨陣發三箭射死三人，其餘騎士懾於薛仁貴神威都下馬請降。薛仁貴乘勢揮軍掩殺，九姓回紇大敗，所降全部坑殺。接著，薛仁貴又越過磧北追擊敗眾，擒其首領兄弟三人。薛仁貴收兵後，軍中傳唱說：“將軍三箭定天山，壯士長歌入漢關。”從此，回紇九姓衰敗，不再為邊患。
乾封元年（666年），高麗莫離支泉蓋蘇文死，其子於泉男生繼位，但為其弟泉男健驅逐，特遣使者向唐求救。唐高宗派龐同善、
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