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天子募罪人擊朝鮮。其秋，遣樓船將軍楊僕從齊浮勃海，兵五萬，左將軍荀彘出遼東，誅右渠。
——《漢書·朝鮮傳》
在接連向東南、西南和西北用兵，解決了這三個方向的威脅之後，漢武帝又將目光投向了東北，這裡還有一個拒不臣服的國家——衛氏朝鮮。為此，漢武帝於元封二年（前109年）派遣使者涉何出使朝鮮，卻不想因此又引發了一場戰爭。
早在戰國時期，作為七雄之一的燕國在全盛時期，曾經向東擴張，佔領了真番，朝鮮半島北部的箕子朝鮮也臣服於燕國，燕國於此設立官吏，修築邊防要塞。秦始皇攻滅燕國後，於遼東設立遼東郡，原屬於燕國箕子朝鮮遂獨立於秦國之外。
漢朝建立以後，由於關東地區大片土地都由諸侯國佔據，遼東亦被燕王臧荼統治，朝廷根本無法越過這些諸侯國再去關注朝鮮半島的問題，因此從秦朝到漢初，箕子朝鮮始終獨立於中原政權之外。
後來，燕王臧荼謀反被滅，劉邦封盧綰為燕王，為了確保東北邊塞的穩定，又與箕子朝鮮以浿水（今朝鮮大同江）為界。相較於秦朝，漢朝在遼東的邊界進一步內縮，原屬於秦朝、位於浿水以東的鄣塞亦被放棄。
盧綰被立為燕王后，臧荼麾下的不少文臣武將都轉投到了其麾下，衛滿便是其中之一。衛滿本是戰國末期燕國人，秦朝末期天下局勢動盪，臧荼被燕地貴族擁立為燕王后，衛滿投入其麾下。臧荼因謀反兵敗被殺，盧綰被立為燕王后，衛滿便又轉投了盧綰。
漢高祖十二年（前195年），因盧綰反叛朝廷，劉邦派兵攻打燕國，盧綰兵敗逃亡匈奴，衛滿亦聚集親信一千餘人逃亡在外，並最終東渡浿水，投靠了箕子朝鮮。
衛滿請求箕子朝鮮君主箕準讓自己居住在朝鮮西界，收攬中原亡命者作為朝鮮的藩屏，箕準於是任命衛滿為博士，賜予禮器圭，並將箕子朝鮮西部、原屬於秦國的空曠之地“上下鄣”周邊方圓數百里土地封給衛滿，讓衛滿守護箕子朝鮮西部邊境。自此以後，衛滿帶領部眾居住箕子朝鮮西部，大肆招募遼東流民、逃兵、亡人，實力迅速發展壯大。
漢惠帝元年（前194年），羽翼已經豐滿的衛滿，向國君箕準謊稱漢朝派遣十路大軍前來攻打，請求率兵返回都城王險城（今朝鮮平壤）協助防守。箕準不知其中有詐，同意了衛滿所請，衛滿率領軍隊返回王險城後，立即發動兵變，擊敗了箕準的軍隊後奪取了都城，兵敗的箕準無力再戰，只能帶領親信數千人從海路逃往朝鮮半島南
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