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雖然一連串的勝利，讓劉邦有些驕傲輕敵，但多年縱橫疆場的經驗，還是讓他保留了最後一絲理智，為了確保萬無一失，劉邦又一連派出十餘批斥候，前往代谷周邊探查匈奴虛實，這些斥候皆回報說匈奴勢弱，可以攻擊。
劉邦見十餘路斥候的探查結果一致，這才盡起大軍北上，但隨軍謀士劉敬心中卻有疑慮，並表示希望親自前往探查，劉邦見其態度堅決，只好命其再度前往。
劉敬探查一番後，回報說，“兩國交戰，正是應該炫耀自己長處之時，然而我去探查了一番，卻只發現瘦弱的牲畜和老弱計程車兵，這顯然是在故意暴露自己的短處，而將精兵埋伏起來的表現。我認為不該貿然出兵”。
然而，此時劉邦已經率漢軍先鋒出了雁門關，後方的二十餘萬主力也已經自晉陽開拔，又怎麼可能就此退軍。更何況，劉邦派出的偵騎都是多年的老兵，而劉敬不過是個文人，並無戰陣經驗，兩相比較劉邦自然更信那些老兵，再加上劉敬探查一番後也未能發現匈奴主力所在，其所言也不過自己的猜測罷了，劉邦如何肯信。
因此，聽了劉敬的話，劉邦非但沒有撤軍，反而罵道，“齊國孬種！以口舌之利得以做官，如今竟敢胡言亂語阻礙我的大軍”，當即命人用鐐銬將劉敬給拘禁起來，押赴廣武縣，準備等到凱旋之後再予以懲處。
沒有聽取劉敬建議的劉邦，親率先鋒繼續北上。因其所率的先鋒部隊以騎兵為主，又無糧草輜重的拖累，很快便拉開了與後方漢軍主力的距離，但劉邦對此卻毫不在意，畢竟按照探察，代谷的匈奴軍隊也不過是些老弱病殘，根本不是自己這些先鋒精銳的對手。
劉邦率領數萬先鋒一路北上，直到抵達了雁門郡的平城，才停下了前進的步伐，再度派遣偵騎往代谷方向探查，為即將到來的決戰做準備。
在劉邦率兵北上的同時，冒頓單于也一直在關注著漢軍的動向，當得知漢軍數萬先鋒部隊脫離主力北上的訊息後，冒頓單于頓時大喜過望。在他看來，只要消滅了這些漢軍騎兵，以匈奴騎兵的機動力，對付後方以步兵為主的漢軍主力，根本不成問題。
意識到機不可失的冒頓單于，立即精兵盡出。冒頓單于兵分數路，在切斷漢軍先鋒部隊退路的同時，從各個方向壓向平城，漸成合圍之勢。
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雖然劉邦也派出了不少偵騎，但由於匈奴大軍幾乎是清一色的騎兵，行軍速度極快，等到偵騎傳回代谷有大量匈奴騎兵出動的
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