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早在夏朝進入階級社會之後，為了統御臣民，便已經開始出現了刑罰，《漢書·刑法志》中便有“禹承堯舜之後，自以德衰而制肉刑”，意思是從大禹時期開始，由於統治者自認無法再透過自己的德行來維護統治，便制定了肉刑來鞏固統治。
先秦時期，為了達到警示的目的，其刑罰大多較為殘忍，當時主要有“墨、劓、剕、宮、大辟”五種刑罰方式，合稱“五刑”。其中，除了大辟是直接剝奪生命的刑罰之外，其餘四種皆是針對犯罪者身體進行殘害的“肉刑”。
墨刑，也稱黥刑，就是在罪犯的臉或身體其他部位刺刻符號或字跡，然後塗上墨或別的顏料，使所刺刻成為永久性的記號。西周時主要被罰去充作守門人，春秋戰國時則主要被用作修護城牆的苦役工。
劓刑，也就是割掉罪犯的鼻子，是比墨刑更重一級的刑罰，受過劓刑者通常會被派去守關。秦惠文王年輕時犯法，商鞅便以太子作為君嗣，不可施刑，而對太子首傅公子虔施以劓刑，對太子右傅公孫賈施以墨刑。
剕刑，夏朝時稱臏刑，周朝稱刖刑，秦朝稱斬趾，就是砍掉罪犯的左腳、右腳或者雙腳，也有說法稱是削掉臏骨使其不能站立。戰國時期著名軍事家孫臏，正是因為遭受該刑，而將名字從“孫賓”改為“孫臏”；春秋時發現和氏璧的卞和也曾被施以剕刑。
宮刑，亦稱腐刑、蠶室刑、陰刑，始於夏代苗族的蒼刑，簡單來說就是“男子割勢、婦人幽閉”。最早被用於懲罰淫罪，後也用於謀反等重罪，並擴大至連坐的犯人子女。
大辟，乃是隋朝以前對死刑的統稱，其執行方式多有不同，先秦時有炮烙、剖腹、醢、脯、戮、斬、焚、踣、罄、轘、辜等，戰國及秦朝有鑿顛、鑊烹、抽脅、車裂、囊撲、梟首、腰斬、棄市等。
如上所述，正因這些刑罰主要針對的是犯人的身體，而先秦以來卿大夫作為輔佐國君的主要大臣，要經常前去朝見諸侯王或天子，如果受了肉刑再去朝見，本身就是一種違背禮儀的做法，即受刑之人不能隨侍國君身側，而如果不去朝見，顯然同樣於禮不合，因此便有了“刑不上大夫”的說法。
當然，也不是說先秦時期即使卿大夫犯了罪不用受到懲處，只是如果罪行在“五刑”以下，不必讓有司官員捆綁揪拽將其捉拿，而應該主動前往宮闕請罪，而如果罪行在“五刑”以上，也不必遭受帶有侮辱性的肉刑，而應該向國君所在方向跪拜之後自盡。
秦朝之所以會被稱為
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