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部的辰國。
箕準逃走後，衛滿自立為王，定都王險城，建立衛氏朝鮮（或稱衛滿朝鮮）政權，其治下民眾包含了真番、朝鮮土著及燕、齊亡命者。
時值呂后執政時期，由於漢朝天下初定，忙於恢復國內生產，再加上呂后被國內政務所困，因此朝廷雖對箕子朝鮮的動亂有所耳聞，卻也無暇顧及，只是委派遼東太守與衛滿談判，確保邊境安危。遼東太守經過呂后批准後與衛滿約定，以衛氏朝鮮作為漢朝的外臣，協助漢朝防禦邊塞外的蠻夷部落，而作為回報，漢朝則答應給予衛滿兵力和物資上的支援，幫助其穩固統治。
此後，衛滿憑藉兵威，再加上漢朝這棵大樹，先後征服、招降了周圍的諸多小國，真番、臨屯也都被迫歸降，衛氏朝鮮隨之一躍成為漢朝東北部的一個大國，統轄區域方圓達數千裡。
衛滿本就出身中原，對於中原王朝的實力十分清楚，雖然衛氏朝鮮在其手中實力大增，但終其一生，始終不敢對漢朝有絲毫冒犯，始終履行著作為藩國的責任，按時朝貢，積極與漢朝通商，與漢朝長期保持著和平穩定的關係。
衛滿死後，其子繼承王位，在衛滿的教育下，其子對於漢朝同樣保持著極大的敬畏，不敢有絲毫違逆。經過數十年的發展，衛氏朝鮮背靠漢朝這棵大樹，再加上大量吸引漢朝流民，國力持續增強。
直到衛滿之孫衛右渠繼承王位後，漢朝與衛氏朝鮮關係開始疏遠。相較於父祖兩代，衛右渠對於漢朝知之甚少，自覺羽翼豐滿的他，不僅不肯再向漢朝通商朝貢，甚至還阻礙鄰近真番等小國與漢朝通商朝貢。不過，由於當時漢武帝忙著與匈奴作戰，根本無暇顧及衛氏朝鮮的問題。
漢武帝元朔元年（前128年）秋，朝鮮半島小番君南宮等人，因不滿朝鮮王衛右渠的控制，率眾28萬歸降漢朝，漢武帝以其地設滄海郡。不過，由於連年與匈奴作戰，再加上開闢西南夷道和設立朔方郡等工程，國力無法承擔，漢武帝最終在一年後被迫廢棄了滄海郡建置。
直到匈奴在漢朝的打擊下遠遷漠北，東北部又有南遷的烏桓作為屏障，再加上朝廷先後平定東南越人、西南夷人和西北羌人，漢武帝這才開始著手解決衛氏朝鮮的問題。
元封二年（前109年），漢武帝派遣使者涉何出使朝鮮，試圖說服朝鮮王衛右渠改善與漢朝的關係，然而衛右渠態度卻是十分傲慢，絲毫不肯向漢朝低頭，以致這次出使沒有獲得任何成效。
彼時，由於漢朝國力強盛，因此漢朝使者在出使周邊列國
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