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早在夏朝进入阶级社会之后，为了统御臣民，便已经开始出现了刑罚，《汉书·刑法志》中便有“禹承尧舜之后，自以德衰而制肉刑”，意思是从大禹时期开始，由于统治者自认无法再通过自己的德行来维护统治，便制定了肉刑来巩固统治。
先秦时期，为了达到警示的目的，其刑罚大多较为残忍，当时主要有“墨、劓、剕、宫、大辟”五种刑罚方式，合称“五刑”。其中，除了大辟是直接剥夺生命的刑罚之外，其余四种皆是针对犯罪者身体进行残害的“肉刑”。
墨刑，也称黥刑，就是在罪犯的脸或身体其他部位刺刻符号或字迹，然后涂上墨或别的颜料，使所刺刻成为永久性的记号。西周时主要被罚去充作守门人，春秋战国时则主要被用作修护城墙的苦役工。
劓刑，也就是割掉罪犯的鼻子，是比墨刑更重一级的刑罚，受过劓刑者通常会被派去守关。秦惠文王年轻时犯法，商鞅便以太子作为君嗣，不可施刑，而对太子首傅公子虔施以劓刑，对太子右傅公孙贾施以墨刑。
剕刑，夏朝时称膑刑，周朝称刖刑，秦朝称斩趾，就是砍掉罪犯的左脚、右脚或者双脚，也有说法称是削掉膑骨使其不能站立。战国时期着名军事家孙膑，正是因为遭受该刑，而将名字从“孙宾”改为“孙膑”；春秋时发现和氏璧的卞和也曾被施以剕刑。
宫刑，亦称腐刑、蚕室刑、阴刑，始于夏代苗族的苍刑，简单来说就是“男子割势、妇人幽闭”。最早被用于惩罚淫罪，后也用于谋反等重罪，并扩大至连坐的犯人子女。
大辟，乃是隋朝以前对死刑的统称，其执行方式多有不同，先秦时有炮烙、剖腹、醢、脯、戮、斩、焚、踣、罄、轘、辜等，战国及秦朝有凿颠、镬烹、抽胁、车裂、囊扑、枭首、腰斩、弃市等。
如上所述，正因这些刑罚主要针对的是犯人的身体，而先秦以来卿大夫作为辅佐国君的主要大臣，要经常前去朝见诸侯王或天子，如果受了肉刑再去朝见，本身就是一种违背礼仪的做法，即受刑之人不能随侍国君身侧，而如果不去朝见，显然同样于礼不合，因此便有了“刑不上大夫”的说法。
当然，也不是说先秦时期即使卿大夫犯了罪不用受到惩处，只是如果罪行在“五刑”以下，不必让有司官员捆绑揪拽将其捉拿，而应该主动前往宫阙请罪，而如果罪行在“五刑”以上，也不必遭受带有侮辱性的肉刑，而应该向国君所在方向跪拜之后自尽。
秦朝之所以会被称为
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