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（趙破奴）將二萬騎擊匈奴左賢王，左賢王與戰，兵八萬騎圍破奴，破奴生為虜所得，遂沒其軍。
——《史記·衛將軍驃騎列傳》
自元狩四年（前119年）“漠北之戰”後，匈奴持續向北遷徙，此後幾乎沒有再對漢朝進行侵擾，安心休養生息。元鼎三年（前114年），伊稚斜單于去世，其子烏維單于即位，烏維單于雖然野心極大，但受限於自身實力，也只能堅持父親的國策，繼續遠避漠北恢復實力。
元封元年（前111年）冬十月，漢武帝頒佈詔書，“南越、東越都已收到應有懲罰，而西蠻、北夷尚未鎮服”，因此決定巡視邊疆，為此設定十二路將軍，由漢武帝親自統率。
漢武帝率兵自雲陽北上後，經上郡、西河、五原，出長城後繼續向北，登上單于臺，至朔方郡的黃河邊，勒兵十八萬騎、旌旗徑千餘里，以彰顯武力、威懾匈奴。
由於匈奴早已遠退北方，漢武帝此次率領大軍北上，根本沒有見到匈奴人的蹤影。
為了尋敵決戰，漢武帝以郭吉為使者，命其前往匈奴告知烏維單于，“南越國王人頭已經懸掛在了大漢皇宮的北門闋上。如今單于若是能戰，天子已經親自率軍在邊境等候；若是不能戰，就應該歸降大漢，為什麼偏要逃到大漠以北，寒冷、困苦而又缺乏水草的地方呢？實在沒什麼意思！”
郭吉話音剛落，烏維單于大怒，下令將引薦郭吉的官員斬首，同時將郭吉扣留，遷徙到北海之畔。不過，由於此時匈奴元氣大傷，根本不敢與漢朝正面交鋒，烏維單于雖然惱怒，卻也只能忍下這口氣。
漢武帝得知匈奴扣留郭吉，而又不願出兵後，明白匈奴已經無力與漢朝再戰，這才解散軍隊，起駕回朝。
漢朝退軍後，烏維單于卻仍舊感覺到一絲絲懼意，為了緩解漢朝帶來的巨大軍事壓力，在此後多次派遣使者前往漢朝，想要重新與漢朝和親修好，態度極為恭敬。
漢武帝為了窺探匈奴虛實，便也派遣王烏出使匈奴。王烏出身北地郡，因距離邊境較近，對匈奴習俗極為熟悉，他在抵達匈奴後，便遵從匈奴的風俗，放下了作為使者象徵的旄節，獨自進入匈奴單于的氈帳之中，以匈奴禮節拜見烏維單于。
烏維單于見王烏如此懂禮，十分熱情的接待了王烏，並對王烏表示，自己乃是真心想要與漢朝重修於好，為此不僅當面許下了許多承諾，甚至表示要派匈奴太子到漢朝充作人質。
王烏回奏漢武帝，漢武帝十分高興，然而左等右
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