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後七年六月己亥，帝崩於未央宮。乙巳，群臣皆頓首上尊號曰孝文皇帝。
——《史記·孝文字紀》
從漢文帝十年開始，匈奴便連年入寇，不僅對邊塞軍民造成了極大的殺傷，更是擄掠了大量百姓、畜產，其中尤以雲中郡和遼東郡最為嚴重，皆被擄走了一萬餘人。
為了應對匈奴的屢次入侵，漢文帝雖然已經按照晁錯的建議，開始推行“募民實邊”政策，然而這是一項長期堅持才能見效的策略，由於政策推行時間尚短，受遷居人口不足、防禦工事不夠完善、防禦體系尚未形成等因素影響，此時遷居的百姓尚無法形成足夠的戰鬥力來應對匈奴的入侵。
於是，便形成了一種十分尷尬的局面，漢朝在不斷向邊塞遷居百姓，但由於短期內難以形成戰鬥力，結果非但沒能抵禦住匈奴的入侵，反倒是被匈奴擄走了不少人口。
漢文帝后元二年（前162年），為了給邊塞百姓形成戰鬥力贏得時間，漢文帝不得不低下頭來，再度派遣使者攜帶了大量錢財前往匈奴，希望與匈奴恢復和親。
與此同時，匈奴老上單于的生命也走到了最後關頭，為了確保權力的順利交接，面對漢朝主動丟擲的橄欖枝，他接受了漢朝傳遞的善意，雙方關係遂有所緩和。
在抵禦匈奴過程中，漢文帝意識到，匈奴之所以敢頻頻南下侵擾，倒不是漢朝軍隊的戰鬥力太弱，更多是因為漢軍的機動能力太差，匈奴人完全可以憑藉騎兵的機動優勢，避開漢朝軍隊，專挑漢朝的防禦薄弱處下手，然後趕在漢軍主力趕到之前，攜帶者劫掠來的財物、百姓大搖大擺的返回草原，漢軍對此根本無可奈何。
畢竟，漢朝軍隊就算再多，也根本無法做到在北部邊境處處設防，總會被匈奴人找到漏洞，而等到漢軍發現匈奴人的蹤跡再出擊，就只能跟在匈奴人的屁股後面吃土，且不說擊敗對方，甚至連交戰的機會都沒有。
因此，匈奴軍隊的南下劫掠，完全就是一場穩賺不賠的買賣，在毫無損失的情況下，就能掠奪到大量財富、人口，他們自然樂此不疲。
想要應對匈奴這種來去如風，不與漢軍主力正面對決的戰法，就必須讓漢朝軍隊同樣具備高速奔襲的能力，只有如此，才能避免漢朝的軍隊只能跟在匈奴人屁股後面跑的不利境地，才能讓匈奴人不再有恃無恐。
為此，藉著恢復和親換來的喘息之機，漢文帝在繼續加大“募民實邊”政策推行力度的同時，又在漢朝的北部和西部邊塞建立了三十六所馬苑，派遣官奴
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