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兵三萬，出兵涼州，在高越原與突厥阿波可汗開戰，兩軍相峙不下。當時高越原缺乏水資源，隋軍官兵乾渴難耐，不得已甚至刺馬取血解渴，渴死的官兵達到十分之二三，竇榮定仰天嘆息，頃刻雨從天降，隋軍士氣重新振作起來，於是全軍奮力進攻，多次挫敗敵軍銳氣。突厥因此畏懼，請求訂立盟約罷兵離開，竇榮定班師回朝，高祖賞賜他絹萬匹，爵位升至安豐郡公，增加一千六百戶食邑，又封竇榮定的兒子竇憲為安康郡公，賜絹五千匹。
一年多之後，竇榮定被任命為右武衛大將軍，隨即轉任左武衛大將軍，隋文帝還想封竇榮定為，竇榮定上書說：“我時常反思西漢的衛青、霍去病和東漢的梁冀、鄧禹，有幸依賴恩蔭和皇親而官位顯赫，以致受寵過多而驕傲自滿，必然招致獲罪滅族之禍。倘若他們能稍微自我抑制，遠遠地避開權勢，謙讓而不以功臣自居，那麼就可以保全天年，哪裡會使宗族覆滅呢？我時常思慮古人，實在擔驚受怕。”隋文帝這才作罷，前後給竇榮定的賞賜多到無法計算。
竇榮定逝世，享年五十七歲，隋文帝很悲痛，為此不上朝，命令左衛大將軍元旻，親自負責他的喪事，贈細絹三千匹。高祖對左右侍臣說：“我曾想封竇榮定為，他一再堅辭不受，現在我想追封他為，又擔心重重地違背了他的遺願。”於是追封竇榮定為冀州刺史、陳國公，諡號懿。
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