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劉永福是道光十七年（1837年）生人，壬午之年滿四十五歲，精力充沛。本名劉義，字淵亭，貧農出身。當他懂事時，雙親已成流民。他跟著父母到處流浪，或許連貧農也不如。
他原籍廣東省欽州。《清史稿》中記載他為廣西上思人。上思縣自古屬廣西，距欽州不遠。大概是父母四處流浪，曾一度住在上思，因而人們把他當作上思人。就劉永福本人來說，原籍是欽州還是上思，無關緊要，反正祖父、曾祖父也都是流民。有人問他原籍是哪裡，他便苦笑一下：“非得說出個地名來嗎？”
如果非說個地方不可，他倒想說，是社會的最底層。這樣來說明劉永福的來歷，或許更符合事實吧。
父親精通武術，是兒子的武術啟蒙老師。流浪時期，一家人有時給人家打短工，有時在珠江支流當船工。
使刀舞棍，擅長拳法，這種青年人走上行俠之道是很自然的。
當時，在中國長江以南，盛行名為“天地會”的秘密結社。
天地會又名三合會、三點會。它的支派有匕首會、雙刀會、哥老會、致公堂、青幫、紅幫等。參加結社的人對外稱“天地會”，對內稱“洪門”。關於名稱的起源，說法不一。入會施禮時，高唱“一拜天為父，二拜地為母”，據說“天地會”之名就是由此而來的。
關於天地會的源流，眾說紛紜。一說是同國姓爺鄭成功結成一黨的反清復明的秘密結社，一說是被清廷鎮壓而逃亡的少林寺殘餘的秘密組織。
那個時代的人覺得清政府靠不住，於是，自己想出各種相互扶助的方法和組織。天地會，與其說是顛覆清政府的秘密結社，不如說它具有更濃厚的相互扶助組織的色彩。
以少數民族而統治中國的清政權，當然害怕人數眾多的漢族的團結，甚至對於相互扶助的宗教性團體，也神經過敏。因此，人們在結社時，不管什麼目的，都必須謹慎從事。所有的結社，都是秘密之中進行的。這種保密性質本身就容易產生各種猜測，再加上結社者又有意造出一些傳說掩人耳目，於是，煞有介事的奇異故事就越來越多。
流傳下來的傳說是真是假姑且不論，總之，天地會是一個包括底層群眾在內的巨大組織，具有徹底的反政府傾向，這是不容置疑的。各地都有山堂主，也就是當地的首領。
劉永福十七歲時成了孤兒，二十一歲時入天地會的一個山堂。山堂主吳鯤，又名亞終。
劉永福二十一歲時正是咸豐七年（1857年），太平天國還
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