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為了能夠順利脫困，劉邦可以說願意付出任何代價。為此，劉邦不得不派陳平與匈奴方面接觸，商談是否有議和的可能。
見到劉邦派來的使者後，冒頓單于也陷入了沉思，而那些各部落的首領卻是興奮異常，他們南下本就是為了掠奪糧食和財物，如今數日過去空耗糧草和士兵，卻一點好處沒有撈到，他們早就不耐煩了，如今見到漢朝主動求和，他們自然不想繼續打下去了。
看著各部落首領的神情，冒頓單于也是微微嘆了口氣，態度也有所緩和。此後，雙方經過數次磋商，陳平趁機以大量財富收買匈奴各部首領和冒頓單于的閼氏，在眾人的勸說之下，冒頓單于這才同意議和。
雙方議和之後，匈奴大軍這才開啟包圍圈的一角，讓漢軍撤出。當天正值大霧，為了避免匈奴方面毀約，漢軍將士們拉弓上箭，嚴密戒備之下，緩緩撤出匈奴的包圍圈順利脫險。
撤出包圍圈後，劉邦與主力部隊會合後退回廣武，盡斬先前進言匈奴的可擊的十幾名斥候，又釋放了被囚禁的劉敬，封其為關內侯，食祿兩千戶。關於這次議和，由於事涉皇帝顏面，陳平直到自己去世也始終守口如瓶，對外只稱買通了冒頓單于的閼氏。
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