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於翼，本姓萬忸於氏，字文若，代郡桑乾縣，鮮卑族，北周到隋朝時期大臣，太傅燕國公於謹之子。西魏時期，迎娶太師宇文泰之女平原公主，起家員外散騎常侍，受封安平郡公，授大都督、武衛將軍，累遷侍中、驃騎大將軍、開府儀同三司、左宮伯中大夫。北周建立後，授駙馬都尉、渭州刺史，頗有政績，跟隨賀蘭祥征討吐谷渾，頗有功勞，遷右宮伯、常山郡公。隋朝建立後，擔任太尉，冊封任國公。
於翼，北周太師燕公於謹之子，“美風儀，有識度”，11歲娶宇文泰之女平原公主，官拜員外散騎常侍，封安平縣公。他善謀略，知人善任，為官清正，歷任數朝，皆受重用。
於翼，進為郡公，任大都督，統領宇文泰親兵，負責皇宮的安全保衛工作，其後又歷任鎮南將軍、金紫光祿大夫、散騎常侍、武衛將軍。因於謹攻江陵之功，朝廷重賞，於謹將所受賞賜分之於諸子，於翼堅決不受，僅於所賜人口中挑選有名望士人數名，並對他們以禮相待。對此，丞相宇文泰大加讚賞，不久，於翼為驃騎大將軍、侍中、開府儀同三司，後為左宮伯。
權臣宇文護擁立宇文泰之子宇文覺稱帝代魏，建立周朝，史稱北周，於翼出任渭州刺史。他以前任刺史兄長於寔為榜樣，“推誠佈信，事存寬簡，夷夏鹹悅”。後大將賀蘭祥領兵討吐谷渾，於翼對吐谷渾的情況比較瞭解，他率渭州兵馬為先鋒，深入敵陣，大破吐谷渾，因功被提升為右宮伯。
周明帝為宇文護所弒，於翼與宇文護同為顧命大臣，擁立宇文邕登基，是為周武帝。於翼改任軍司馬，又封為常山郡公。武帝迎娶突厥阿史那氏為皇后，與突厥和親，武帝命於翼制訂整個禮儀章程，使野蠻的突厥人也不得不依禮而行，莫敢違犯。
武帝還令於翼負責皇太子及諸王之相及師傅等官員的挑選，經他選定的官員，皆為官清正，政績突出，深受民眾愛戴。於翼由此受到時論的高度評價，讚揚他知人善任，隨後，於翼任大將軍，統率中外宿衛兵事。由於於翼深受武帝的信任和重用，引起晉公宇文護的嫉恨，於翼被明升暗降，轉為小司徒，加拜柱國，被排斥出權力中心。武帝誅殺宇文護，開始親政，武帝派於翼前往河東收捕宇文護之子中山公宇文訓，並代鎮蒲州。於翼認為此事關係重大，應派親王前往，由此，也可看出於翼是個非常明智之人。
這個時期，北周、北齊、南陳三國鼎立，特別是周齊對峙，兩國都在邊境地帶投入大量人力物力，修工事，搞戰備，大小戰事不斷，雙方都為此耗費巨大。於
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