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自指揮，以張良為軍師，陳平為監軍，統領周勃、靳歙、盧綰等將領所部的漢軍主力，聯合常山王張耳、韓王韓信、故河南王申陽的軍隊，由洛陽誓師出發，過成皋，經滎陽，走三川東海大道一路東下，直接攻取彭城。
南路軍由漢軍將領王陵、王吸和薛歐統領，由南陽郡北上，目標鎖定在攻取陽夏，然後再與中路軍會合，進攻彭城。
北路軍順利地渡過黃河以後，擊敗楚將龍且和項它，攻克了楚國的軍事重鎮東郡定陶，乘勝追擊，進入薛郡，在胡陵（今山東魚臺東南）再次擊敗龍且和項它，攻佔了胡陵，然後繼續北上推進，攻佔了鄒縣（今山東鄒縣東南）、魯縣（今山東曲阜）、瑕丘（今山東兗州北），幾乎一直打到齊國。順利地實現了將楚軍主力堵截在齊國境內的目標後，北路軍主力南下向彭城方面靠近。
此時的中路軍，在曲遇突破了楚軍的固守堵截，一路東進，在外黃（今河南蘭考東南）會合了彭越的軍隊，順利地推進到彭城東面。南路軍也在陽夏突破了楚軍的堵截，向彭城方面靠攏過來。
四月底，三路聯軍在彭城東面的碭縣（今安徽碭山縣南）和蕭縣（今江蘇蕭縣東南）一帶順利會師，在漢王劉邦的號令之下，一舉攻佔了楚國首都彭城[22]。
攻佔彭城，對於劉邦來說，是沛縣起兵以來的第二次偉大勝利。第一次是以楚國碭郡長的身份，領軍數萬，攻佔關中，降下咸陽，奠定了劉邦作關中王的基礎。這一次是以漢王的名義號令天下，領軍數十萬，深入楚國，攻佔彭城，毫無疑問這將成為劉邦作天下霸主的本錢。
勝利接著勝利，一路好運順風的劉邦，凱旋進入彭城以後，陶醉在勝利的喜悅當中，幾乎是得意忘形。史書上寫到“漢王遂入彭城，收羽美人貨賂，置酒高會”。說劉邦進入彭城以後，忙於沒收項羽宮中的美人和財寶，大開慶功賞賜的酒宴。簡短的文字，透視出大獲全勝的聯軍將士，上自最高統帥，下至士伍兵卒，無不沉浸在前所未有的歡慶中。甚至連寡慾冷靜的張良、多謀善變的陳平，也都被這場偉大的勝利所帶來的歡悅吞沒，失聲無語。