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劉裕在潼關，王鎮惡請率水軍自河入渭，以趨長安，劉裕許之。秦王泓使姚丕以兵守渭橋以拒之。鎮惡溯渭而上，乘艨衝小艦，行船者皆在艦內，艦外無人。北土素無舟楫，秦人但見艦進，驚以為神。至渭橋，鎮惡令軍士食畢，傳令皆持仗登岸，退後者斬。
既登岸，即至密使人解放舟艦，任其漂去。渭水迅急，忽然不見。鎮惡乃諭士卒曰：“此為長安北門，去家萬里，舟楫衣糧皆已隨流。今進戰而勝，則功名俱顯；不勝則骸骨不返，無他計矣！”言訖，乃身先士卒，眾踴躍爭先，與姚丕戰。不上二合，丕大敗，姚丕軍皆潰。姚泓引兵來救之，為敗卒所蹂踐，不戰而潰。鎮惡乘亂，自入平朔門。秦王泓眾皆走散，自領家屬出降。其子佛念年十二，言於泓曰：“晉人將逞其欲，雖降亦不免，不如引決。”泓憮然不應，佛念登宮牆自投死。
泓乃將妻子群臣詣壘門降，鎮惡以為屬吏。城中夷夏六萬餘口，鎮惡以國恩撫慰，號令嚴肅，百姓安堵，使人迎接劉裕入城。
鎮惡性貪，盜秦府庫，不可勝計。裕至知之，以其功大不問。
收秦彝器、渾儀、土圭、記裡鼓、指南車，送建康。餘金帛珍寶，皆以頒賞將士，送姚泓去建康。
裕議將遷都洛陽。王仲德曰：“暴師日久，士卒思歸，未可議也！”北涼王蒙遜聞裕滅秦，怒甚。門下校尉劉祥入言爭，蒙遜曰：“汝聞劉裕入關，敢研研然也！”斬之。夏千田利領將作大匠，撥夷夏十萬人，築都城於朔方黑水之南。夏王謂百官曰：“時朕方統一天下，君臨萬邦，新城宜名統萬。”阿利性巧而殘忍，徵土築城，錐入一寸，即殺作者並築之。勃勃以為能，委任之。凡造器成呈，工人必有死者。弓射甲不入，則斬弓人，入甲則殺甲匠；由是器物皆精，故勃勃重信任之。
勃勃自謂其祖從母姓劉非禮，乃改姓赫連氏，言其徽赫與天連地。其非正統者為鐵伐氏，言鋼如鐵堪伐人也。由是眾僚皆賀。夏王勃勃聞裕伐秦，謂諸將曰：“裕取關中必矣。然不能久留，必將東歸。若留子弟及諸將守之，吾取如拾芥耳。”
乃秣馬養士進據安定嶺，北部縣皆降之。時劉裕恐勃勃作亂，乃遣使遺勃勃書，約為兄弟，勃勃報許之。