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繡衣使者”為臨時派遣官員，只能算是臨時補救措施，無法從根本上扭轉監察不利、吏治敗壞的問題。
直到四方平定，朝廷對外再無大戰，漢武帝這才開始思考完善監察制度，從根本上解決對各級官員的監察問題。
當時郡監製度的敗壞，一方面是由於漢武帝以來隨著國家的擴張和郡國的拆分，到元封年間時，作為一級行政區、直接受朝廷管理的郡國已經多達上百個，這無疑給朝廷管理帶來了極大的困難，朝廷根本無法有效監督郡監的履職情況；另一方面則是由於郡監隨郡而設，與地方官員來往密切，極容易與郡縣官員產生利益糾葛，從而導致地方上形成官官相護，共同矇蔽朝廷的情況。
元封五年（前106年），漢武帝在秦朝以來郡監製度的基礎上，重新設立了一套地方監察制度。漢武帝依據《禹貢》《職方》等古籍，將天下分為十三州，即豫州、冀州、兗州、徐州、青州、荊州、揚州、益州、涼州、幽州、幷州、朔方州和交州，每州設刺史，專門負責對州內郡守和地方豪強的監察工作。
漢武帝所設的“州”，並非行政區劃，而僅僅代表監察的區域範圍，州刺史只有監察權，而沒有行政權，雖為地方官員，但卻沒有固定的治所，只負責每年秋天巡行州內各郡國，年終到京師上奏巡視情況。
十三部刺史由皇帝直接委派，歸御史府管轄，由御史中丞具體領導。其主要的監察內容共有六條，被稱為“六條問事”或“漢六條”，即：
第一條，強宗豪右田宅逾制，以強凌弱，以眾暴寡；
第二條，二千石不奉詔書，遵承典制，倍公向私，旁詔守利，侵漁百姓，聚斂為奸；
第三條，二千石不恤疑獄，風厲殺人，怒則任刑，喜則淫賞，煩擾刻暴，剝截黎元，為百姓所疾，山崩石裂，妖祥訛言；
第四條，二千石選署不平，苟阿所愛，蔽賢寵頑；
第五條，二千石子弟恃怙榮勢，請託所益；
第六條，二千石違公下比，阿附豪強，通行貨賂，割損正令也。
州刺史制度的推行，無疑極大減輕了朝廷管理天下的難度，畢竟朝廷只要管理好十三個州刺史足以，而不必再費心費力的管理上百個郡國了。
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為了防止刺史制度像以前那些監察制度一樣失去效果，漢武帝還制定了一系列措施，例如規定州刺史秩六百石，而其所監察的物件則是兩千石的郡太守和地方上的強
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