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梁睿，字恃德，安定烏氏人，西魏到隋朝時期名將，太尉梁御之子。生性聰敏，品行出眾，西魏時期，作為功臣之子，撫養於宮中，襲封廣平郡公，出任渭秦二州刺史、開府儀同三司，改封五龍郡公。北周建立後，迎娶宜都公主，外放鎮守新安，數次擊退北齊進攻，拜柱國大將軍、光祿大夫、兵部尚書，冊封蔣國公。平定王謙叛亂，威震蜀地，進位上柱國、益州總管，屢勸隨國公楊堅稱帝，稱病賦閒在家，不再與人交往，病卒於洛陽，追贈戴公，諡號為襄。
梁睿，自幼生性聰敏，品行出眾，因是功臣之子被宇文泰收養在宮中，與宇文泰的幾個兒子交情深厚。梁睿襲爵廣平郡公，進封儀同三司，不久又任本州大中正。西魏恭帝年間，梁睿進位開府、渭州刺史，改封五龍郡公。
宇文覺建立北周，梁睿被徵拜為御伯，後出任中州刺史，鎮守新安，防禦北齊，梁睿數次擊退北齊軍，因功升任大將軍，進爵蔣國公，後回朝擔任司會，梁睿隨齊王宇文憲抵禦齊軍，並在洛陽擊退斛律光，因功升任小冢宰。北周武帝在位時，梁睿歷任敷州刺史、涼安二州總管，並加封柱國。
北周靜帝繼位，因年紀尚幼，由丞相楊堅統領朝政，楊堅任命梁睿為益州總管，以取代王謙。王謙起兵造反，攻打始州，梁睿此時剛剛行至漢川，被任命為行軍元帥，率領行軍總管於義、達奚長儒等人征討王謙。當時，王謙部將李三王駐守通谷，梁睿命張威擊破李三王，進軍龍門，又命將士從小路四面出擊，擊敗擁軍十萬的趙儼、秦會，震驚蜀地。梁睿率部擊鼓而進，又迫降劍閣守將敬豪、平林守將梁儼。
王謙部將高阿那肱、達奚惎等人攻打利州，後聞梁睿兵到，便分兵佔據開遠，梁睿對將士們道：“賊軍佔據險要之地，打算阻攔我軍，我們應出其不意，一定能擊破賊軍。”命上開府拓拔宗攻劍閣、大將軍宇文敻攻巴西，又讓大將軍趙達率水軍進入嘉陵江。同時，梁睿派張威、王倫、賀若震等將領分兵攻打達奚惎，達奚惎大敗，逃回益州。
不久，梁睿進逼成都，王謙命達奚惎、乙弗虔守城，自己親率精兵五萬，背城擺開陣勢，結果被梁睿擊敗。王謙打算退入城中，但因達悉惎、乙弗虔舉城投降，只得率領三十個騎兵逃往新都，被新都縣令王寶捉獲，梁睿將王謙斬殺，平定劍南，因功進位上柱國。
梁睿平定王謙之亂後，認為自己威名太盛，恐怕遭人忌恨，便大肆接受賄賂，自毀名聲。他登記的功勞簿多有不實之處，結果有上百人向朝廷上告。隋文帝命有司調查此事
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