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既然人類是從其他動物進化而來的，從四足行走到直立行走之間必然有一個變化的過程。現在就讓我們跨越時光的河流，向渺冥的過去探尋這個偉大程序的起點，但我們很快就會發現這個起點並不容易找到。
每個人都可以親自證明推定人類何時直立有多困難。你可以採訪自己的父母，請他們明確說出你在哪一天從爬行狀態改為直立行走，儘管你的父母非常愛你，但估計很難說清楚那個值得紀念的時刻到底是幾月幾號星期幾，更不要說準確到上午八點或者下午三點了。直立是一個緩慢漸變的過程，你的父母每天讓你壯實一點點，你從滿地亂爬到扶手站立再到邁開雙腿，這些過程不會在一天之內完成。不過要是你改變提問方式，問自己在哪一年直立行走，他們基本可以告訴你準確答案。
這是個簡單的邏輯，對過去事物的推斷，時間範圍越大，確定性就越強。
同樣的道理，我們不應指望人類學家告訴我們明確的直立時間表，我們所能期望知道的是，人類大致在哪一個百萬年開始直立。
直立行走可以從化石中找到堅實的證據。我們與四足行走動物在骨架結構上明顯不同，外行都能看出其中的區別。直立行走的第一個重要特徵是足弓。足弓對直立行走非常重要，除了提供必要的彈性，走路更省力氣，還能保護大腦免受步行的巨大沖擊，否則跑著跑著就跑成了腦震盪，無論如何也算不上是適應性狀。足弓還證明早期人類放棄了攀爬樹木的習慣，如果試著用腳握住一根木頭，你就可以看出自己和猴子的區別——具備其他靈長類動物都沒有的足弓，那是現代人類獨有的典型特徵。如果某具古老化石的腳骨存有足弓，大致可以證明他生前曾經直立行走過。
直立行走的第二個重要特徵是骨盆。骨盆就是一個骨質的盆，裡面可以放很多東西，包括胎兒。但它又不是一個普通的盆，還可以起到骨架樞紐的作用，上面承接著脊椎，下面連線著大腿。可以想象，因為直立行走，人類的骨盆必須更加強壯，才足以支撐起上半身的重量。因此，考古專家可以透過骨盆化石，斷定那是人類還是猩猩、男人還是女人、成年還是幼年。
直立行走的第三個重要特徵是膝蓋骨。這塊骨頭並非人類所獨有，四足行走的陸生哺乳動物都有，它們都能彎腿。人類的膝蓋骨不只保證雙腿能夠曲彎自如，還必須承擔彈跳奔跑時的大力衝擊，因此膝蓋骨更大更硬更結實，下跪時也更加麻利灑脫。只要看到如此與眾不同的膝蓋骨化石，基本可以斷定
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